不稳定的商品最终可以通过3D摄像头自动存储和检索系统与其他商品进行竞争

在散装储存区自动堆放货物仍然构成技术挑战。当涉及到非刚性商品时,这就更加困难了。任何一个曾经叠过六包瓶装水的人都知道这是多么具有挑战性,而且在更大的范围内也不会变得更容易。这就是为什么ek机器人与SICK合作,采用3D相机与创新的图像分析软件。他们不仅解决了经常不稳定的自动存储和检索系统导航任务,而且在一个客户试点项目中成功地测试了它。

自动引导车辆(agv)在自动存储和回收托盘方面的能力仍然非常有限,尤其是当托盘上的负载不稳定,在运输过程中可能会滑移时。这使得一个精确的过程是绝对必要的——当托盘需要堆叠时更是如此。这一过程现在可以使用高性能的工业级3D摄像机来实现。摄像机的任务是记录关于负载大小、位置和状态的三维数据,以及关于其周围环境属性的重要信息。

成功的关键:3D快照技术

Visionary-T三维视觉传感器基于光学飞行时间测量原理。的3 d相机发送光信号到周围区域,并再次接收反射信号。当安装在自动运输机器人(ATR)的叉臂下时,Visionary-T捕捉叉臂前整个区域的三维图像。

堆放在三维深度图旁边的盒子
左图:3D深度图:除了距离值(这里用颜色编码,红色=近,蓝色=远),3D飞行时间摄像机还提供了场景的黑白图像;图中/右:三维飞行时间技术操作原理

自动叉车如何学会看东西

产品照片visionary-T对于每个像素位置,3 d飞行时间技术反射光线到Visionary-T。借助于相移,Visionary-T然后计算相机和场景中物体之间的距离。光的不同相移对应着不同的距离。通过这种方式,数以万计的像素被同时记录下来,而相机内部没有移动的物理部件。这允许实时记录3D点云,即使是静态场景。因为距离信息是“在一次拍摄中”记录的,这也被称为3D快照技术——叉车可以“看到”。

工业应用所需的耐久性不仅体现在所使用的外壳上,还体现在相机可以24/7运行,提供精确可靠的3D数据——即使在光线条件恶劣和温度波动的情况下也是如此。这是通过一个强大的照明装置,一个复杂的热管理系统和对捕获的3D原始数据的智能预处理来保证的。

自动运输机器人将不稳定的货物堆放在仓库中,展示自动存储和检索系统

安全拾取和堆放不稳定的货物

作为有史以来最具开拓性的解决方案,SICK开发智能自动引导系统的自动化装卸并不是一个单独的过程。他们与位于德国汉堡附近罗森加滕的AGV系统制造商ek robotics密切合作,使用他们的摄像头软件来评估实时记录的数据。

“我们教会了叉车去看。因此,车辆能够检测被运输货物的确切类型和位置以及托盘。这一点已经得到了改进,AGV可以区分,例如,确定的负载的上边缘是包装薄膜还是负载本身,”Karsten Bohlmann说,他是ek机器人的研发主管。“这使得运输机器人能够安全地拾取和运输即使是高度不稳定的货物。”

布丁或瓶子里就能证明

在试验运输空瓶装水以测试该过程的可靠性时,与手动控制相比,该解决方案的错误率显著降低。堆垛和拆垛不仅精度高、运输损伤小,而且达到了最大的操作安全性。这一发展的成功启发了ek机器人解决更具挑战性的应用与帮助生病和3D相机技术。

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